曲线计算---[如图，求助]

这是典型的摆线运动方程，10楼的结论正确。

先求圆心坐标x=100t,y=0在求目标点相对圆心坐标x=-77cos(t),y=-77sin(t).然后相加得（y=-77*cos(t) x=100t-77*sin(t)).

短幅平摆线方程　x＝100t-77sint
                     y=100-77cost
机械手册上有，翻一翻就知道了。