汽车喷漆机器人，系统设计---[请教]

zdpang · 发表于 2006-12-6 15:51:05

楼主网友好！

你在1楼说是要制做。

你在10楼说的是好象是要买全配件自己组装，好象是用现成的软件，

主要是一些总体控制要求和原则之类……。

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我想问的是：如果是组装，而且是现成的软件，那就不用自己再设计了，
只要想法找到说明，学习使用就是了。

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我在1976年时，听过日本来华专家举办的“示教型机械手方面的讲座”，知识有点老。
你说的机器人控制器ABB IRC5 ，从网上的资料看，属于“示教型”。
从情况看，控制器的硬件部分，和其配套的软件方面已经相当的先进，，但基本原理、
执行部分、检测部分还是没有变。

syw 061206---15.51

hanhanhj · 发表于 2006-12-6 16:56:01

我都有点糊涂拉！

一瞬间的存在 · 发表于 2006-12-6 20:44:28

说白了吧，就是仿制ABB的~！

zdpang · 发表于 2006-12-7 00:08:37

蚊子哥哥网友好！

如果走完全“仿制ABB的路”，那就想办法找到说明书，“照章办事”。

我那时学的“示教型机械手”，每个自由度都有一个专用的编码器与之配套，

其作用是对该自由旋转时对其进行角度检测与记录，编码器有一个基准值，

安装时这个基准值与该自由度有一个对应点，安装时要注意。

syw 061308---00.08

hyit01 · 发表于 2006-12-7 00:45:06

哈尔滨工程大学有一本机电一体化系统设计的书，张立勋孟庆鑫张今瑜编里面有一个三自由度喷漆机械人的介绍，还算详细，不知对你是否有帮助，另外，几乎所有讲机电一体化系统的教材都有这方面的介绍内容。

一瞬间的存在 · 发表于 2006-12-7 08:46:17

谢谢大家~!
其实机构方面我已经做的差不多了~~!
只是控制部分~!
当然控制部分大体我也懂~!
当初想自己做控制系统,包括软件~!
所以才发这个帖子~!
希望有做过的高手参与~!

zdpang · 发表于 2006-12-7 10:28:47

蚊子哥哥网友好！

从你在17楼的发言看，你是应该有能力独立完成完成这个系统的！
应该对自己有信心哪。将你所遇到的难点具体一点的谈一下，大家帮你凑集，
兴许就能帮你解决问题。

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问一下：
1？：如果你自己来完成，你准备采用直接控制还是主、纵式的间接控制？
2？：你准备采什么工具软件来编这个程序？我不知道ABB采用的是什么工具软件。

syw 061207---10.28

一瞬间的存在 · 发表于 2006-12-7 12:48:43

开门造车兄：
你好~！
控制打算用：PC---运动控制卡-放大器-伺服控制器-交流伺服电机-编码器--放大器-控制卡-PC
当然控制卡下面还有手动示教器传感器等
ABB用的是微软开发的 IRC5
我打算用 Borland C+Builder6.0来做开发，但是软件开发比较难，我在这方面的水平还不够啊~！
我现在正在做，路径规划和运动学模型，以及动力学分析~！

zdpang · 发表于 2006-12-7 19:14:05

蚊子哥哥网友好！

你在19楼提到：
“控制打算用：PC---运动控制卡-放大器A-伺服控制器-交流伺服电机-编码器--放大器B
-控制卡-PC 当然控制卡下面还有手动示教器传感器等 ”

1？：这里的“放大器A”“放大器B”是做什么用的，是为了用于远距离驱动吗？
如果是的话，是否应为功率驱动器。

注：A、B是我加上去的，为便于表述。

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Borland C+Builder6.0软件我没学过。

2？：该软件能对“底层”进行控制吗？也就是说能否进行“位”运算？

syw 061207---19.13

一瞬间的存在 · 发表于 2006-12-7 20:55:59

开门兄：
这样吧~！
我们单独讨论好吗？
hky119@163.com.cn
能留下你的联络方式吗？