求助PLC设计

1从原点开始，按下启动按钮时，伸出电磁阀通电，缩回电磁阀断电，
2大臂伸出碰到伸出限位开关后，下降电磁阀通电，上升电磁阀断电，机械手小臂下降，
3小臂下降到下降限位开关后，加紧电磁阀通电，放松电磁阀断电，机械手加紧；
4等待2S后，上升电磁阀通电，下降电磁阀断电，机械手小臂上伸；
5小臂上升碰到上伸限位开关后，缩回电磁阀通电，生出电磁阀断电，机械手大臂缩回；
6大臂缩回碰到碰到缩回限位开关后，机械手右旋电磁阀通电，机械手右旋，
7机械手右旋碰到右旋限位开关后，伸出电磁阀通电，缩回电磁阀断电，机械手大臂生出
8大臂伸出碰到伸出限位开关时，下降电磁阀通电，上升电磁阀断电，机械手小臂下降
9小臂下降碰到下降限位开关时，放松电磁阀通电，加紧电磁阀断电，机械手放松
10检测机械手放松，等待2S后，上升电磁阀通电，下降电磁阀断电，机械手小臂上升
11小臂上升碰到上升限位开关后，缩回电磁阀通电，伸出电磁阀断电，机械手大臂缩回
12大臂缩回碰到限位开关后，机械手左旋电磁阀通电，机械手左旋
13进行循环
是S7－200的
要梯形图一张，拜托大家帮帮忙小弟先谢谢了
QQ185672902

让别人帮你干活？这里是研讨技术难题的。

编程应是不难，如果你有什么问题，可发邮件到shenjiann@163.com与我联系，或致电08302888325.

怎么停止？