有人做过自动仓库吗？请教

转运平台在竖直方向是四个角分别有无动力的轮子夹着一根大方立柱上下运行，动力来自转运平台四个角的定滑轮，这个转运平台就是通过钢索与整个转运系统即塔式起重机（我把“STACKER CRANE”翻译成塔式起重机了，不知正不正确）的项部定滑轮相连，然后钢索与底部卷扬系统相连，卷扬系统是由一个37KW的减速机同步驱动左边和右边的卷筒，每个卷筒又卷绕两根钢索，这样的话，夹着立柱的轮子与立柱是线接触的，肯定有间隙，那么转运平台会左右，上下晃动吗？这又是不是与装载量与转运速度有关？还有要是有晃动是不是可以把夹着立柱的轮子改成齿轮，与之相接触的立柱面加上齿条，这样能起到作用？

我知道有一款爱尔兰的电机，性价比很高的，不知道你用过么？