（求助）关于起跳速度

如图所示三连杆机构质量已知，ab杆与bc杆间角速度已知，三杆长度已知，想知道dc杆与bc杆在多大的角速度时，整个杆组能够跳离地面，cd杆与水平面平贴。如果要求跳离垂直距离为x时，dc杆与bc杆的角速度应为多少。谢谢

上面图错了，重新来一个，