紧急求助设计伸展机构

各位大虾，我是单位里主管铁路罐车洗刷工作的技术员，领导安排的一个任务需要完成，对大家搞机械的大虾们来说也许是小菜一碟，但对我这个不懂得机械原理的技术员来说是一个难题，需要帮忙。
我们的想法是：采用高压水射流技术（采用三维旋转喷头）来洗刷铁路罐车。具体意向是：将三维旋转喷头安装在液压或气动控制的“伸展机构”的头部，两个“伸展机构”对称地安装在可竖向伸展的立柱上。洗刷铁路罐车时，先控制立柱从位于罐车中部的人孔深入罐车中心，然后，控制“伸展机构”将三维旋转喷头水平地伸向罐车两头，从罐车两头开始洗刷罐车，随洗刷随逐步收缩“伸展机构”，直至完全收紧“伸展机构”，洗刷结束。
现在的难点是要求伸展机构单侧伸展的长度要达到3.5米，完全收紧后的两侧“伸展机构”加上立柱的大小只能小于0.4米。因为：铁路罐车内的长度在10.5米以上，而人孔的直径仅仅有0.6米。“如何将完全收紧后的两侧‘伸展机构’加上立柱能伸入罐车”是我这个菜鸟面临的最大的难点。
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个人的浅显见解，气囊加导向机构，导向机构可以考虑线束+导轮

本来就是技术求助
什么叫点到为止？
什么叫助人为乐？

可以采用大行程剪式伸缩架.详见机械设计手册机构篇-伸缩机构和装置.

我建议楼主参考厂企伸缩门的设计，不过，这个项目应该由一名工程师去完成。