四轴五轴联动机床的旋转轴的指令---[请教]

对于三轴联动（XYZ)的机床，手动编程可以完成X Y Z三个方向上的直线运动的编程。但是对于四轴或者五轴联动的机床，由于增加了A或者B轴，那么如何手动编制A或者B旋转轴的运动呢？请教高手

不是高手。
但我觉得在实际应用中，没人用手工编制四轴或五轴的程序吧？应该都是借助CAM软件自动编程，生成刀轨文件，再利用后置处理软件将刀轨文件转换成机床实际的加工程序！