两圆柱体对滚时的滚动摩擦力和滚动摩擦力矩怎么计算

两个圆柱滚体轴线位置不变，其中一个为橡胶辊，另一个为钢滚，对滚时应该如何计算其滚动摩擦力和摩擦力矩。
与哪些因素(是否和速度、直径、胶辊硬度、变形等）有关，
情况一为钢滚为主动滚，橡胶辊为从动滚，竖直排列，橡胶辊在上，且橡胶辊两端施加有负载F
情况二为钢滚为主动滚，橡胶辊为从动滚，水平排列，橡胶辊两端施加有负载F
情况三为两个滚子都为主动滚，橡胶辊和钢滚的线速度不同，橡胶辊两端施加有负载F。

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