寻谐波减速机设计资料

在这里找了一圈,没见到有谐波减速机设计的相关资料.那个一齿差的软轮的设计条件是什么. 哪位有这方面的资料给介绍一下.多谢了.

那个软轮本身是刚性体,硬度也很高只是弹性模量的存在才会出现一定的变形. 如果做模拟的话, 在CAD里这刚性的圈怎么装?CAD里装上去要出现干涉的.