曲柄连杆机构的驱动力矩怎么计算？

图中的曲柄连杆机构中，如果我要选用步进电机来驱动的话，不知道转矩该怎么计算啊？
我要拖动0.7KG的重物，曲柄的长度为19.5mm，连杆长度为73.5mm。
请高人指点我该如何计算所需的驱动转矩啊？！！！

急求高人帮忙啊！

用ADAMAS很容易算啊，给定圆盘的运动规律，后面查看下约束副上的反作用力就行了。

楼上的！你说的“ADAMAS”是什么啊？
怎么个计算方法啊？

怎么没高人前来指导小弟啊！
自己先顶起来！

帮你顶起来，等待高人！

驱动力矩等于阻力力矩。是不是可以通过滑块的摩擦力矩来等效驱动力矩啊，我力学的不好，觉得可以

手算怎么算啊

没阻力吗？

有知道计算的吗？
先顶起，等待高手

一定要手算？要经过几个步骤，我说个大概，详细解算可以参考机械原理的相关内容。
分析：由于没有给出摩擦系数和工作阻力，其它构件的质量和转动惯量也没给出，所以阻力仅考虑滑块质量产生的惯性力。
      求滑块惯性力要先求加速度，以最大压力角的位置作为计算位置，因为这时机构效率最低，所需的驱动力矩最大。
一。运动分析。要求已知曲柄的转速。
    1。速度分析。根据曲柄转速、曲柄长度和连杆长度，求出滑块速度尤其是连杆转动的角速度。
    2。加速度分析。根据已知条件和上一步的结果，求滑块的加速度a。
二。动态静力分析。
    1。滑块的惯性阻尼。F＝ma，方向与a的相反。
    2。以滑块与连杆作为脱离体做力平衡分析。外力有惯性力F、连杆与曲柄铰接点的内部反力R，导路对滑块的反力N，按静力平衡条件求出R。
三。计算曲柄力矩。即R对曲柄转动中心的力矩。