惯性矩、扭矩怎么计算、电机选择

小白求助：要做一个旋转的工装，怎么算需要多大的电机？比如指导工装的重量和重心位置，三维里边也能查到Ixx，Ixy（kg*m^2），想知道：
1、Ixx、Ixy是什么意思；
2、知道I怎么算J；转速是2r/min；
3、知道J怎么算驱动扭矩（N*M）；
4、怎么选电机；
5、有没有系统性的计算公式。

扭矩=转动惯量*角加速度：
转动惯量J=m*r^2，
角加速度:转速已经知道，时间(t:工件一个工作周期所用的时间，看你们具体的需求)
速比：你们已知
T=9550*P/n

你的惯性力矩大概为108

你的惯性力矩大概为108Kg.m2,回转力矩大概为18N.M