 1 关于安全系统
1.1 根据安全模式设定的保护
NX100 模式的设定通过安全系统进行保护，这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。
请正确把握操作者的级别，进行恰当的使用、管理。
1.1.1 安全模式
安全模式有以下3 种模式。另外，编辑模式和管理模式需要设定用户口令。用户口令包括数字和字母，限制在4-8 个字符串。（有效数字和符号：“0 至 9”、“-”、 “.”）
2 维护
1.1 日常维护
务必进行下列日常检查：
1.2 NX100 的维护
1.2.1 检查控制柜门是否关好
• NX100 的设计是全封闭的构造, 使外部油烟气体无法进入控制柜。要确保控制柜门在任何情况下都处于完好关闭状态，即使在控制柜不工作时。
• 由于维护等开关控制柜门时，必须将开关手柄置于OFF 后，用一字螺丝刀开关门锁（门上有2 个）（顺时针是开, 逆时针是关 ) 。开关门时按住门使用螺丝刀旋转门锁，关门时请旋转到听到“喀”的一声响后方是锁好。
1.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏
• 打开门时，检查门的边缘部的密封垫有无破损。
• 检查 NX100 控制柜内部是否有异常污垢。如有，待查明原因后，尽早清扫。
• 在控制柜门关好的状态下，检查有无缝隙。
1.3 冷却风扇的维护
冷却风扇转动不正常，控制柜内温度会升高，NX100 就会出现故障，所以应检查冷却风扇。
控制柜内的风扇和背面导管式风扇在接通电源时转动，所以请检查风扇是否转动，以及感觉排
风口和吸风口的风量，确认其转动是否正常。
重点：
*显示“柜内冷却风扇停止”的信息时，可能是CPU单元的控制电源单元 (CPS-420F)上的冷却风(JZNC-NZU01）异常。
*冷却风扇异常8小时后，会报警4119 “柜内冷却风扇异常”，机器人停止工作（再现）。当出现“柜内冷却风扇停止”的信息时，尽快检查更换CPU单元上的冷却风扇。
冷却回路构造 (NX100 小型机)
1.4 急停键的维护
NX100 在前门及示教编程器上有急停键。在机器人动作前，请分别用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。
1.5 安全开关的维护
NX100 的示教编程器有3 个位置的安全开关。通过以下操作来确认安全开关是否有效。
1. 把示教编程器的模式旋钮对准“TEACH”，切换为“示教模式”
2. 按下示教编程器上的 [ 伺服准备] 键 后， [ 伺服通] 灯闪烁。
3. 当轻握安全开关时，伺服是开的状态，如用力过大或松开伺服将变为关的状态。
重点：
在上述第2操作中，如 [伺服电源]灯没有闪，请考虑以下原因：
• NX100的前门急停键是按下的。
• 示教编程器的急停键是按下的。
• 从外部输入了急停信号。
在上述第3操作中，如伺服没能接通时，请考虑以下的原因：
• 限位开关动作中。
• 发生重大故障报警。
1.6 电池的维护
NX100 内部有系统用的电池，是用来保持用户使用的程序上的重要文件数据（CMOS 数据）， 电
池消耗后，需要更换时，有报警显示。在示教编程器的画面上将显示“存储器电池已消耗”
的信息。
关于更换电池在“5.1.1 CPU 单元零部件的更换”处有记载。
1.7 供电电源电压的确认
请用万用表检测断路器（QF1）上的1、3、5 端子部位。
1.8 缺相检查
2 更换部件前的准备
• 在操作机器人前，检查NX100 的前门急停键和示教编程器的急停键被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下如不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。
• 在机器人的活动范围内进行示教操作时，仔细阅读并遵守以下注意事项：
- 保持从正面观看机器人。
- 严格遵守操作步骤。
- 确保在紧急情况下操作人员可以退到安全的场所。
由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故。
• 进行以下操作时，请确认在机器人动作范围内没人，并且操作人员处于安全位置：
- 接通NX100 电源时。
- 使用示教编程器移动机器人时。
在机器人运行时，如有人进入运行范围可能会造成人身伤害事故。
• 如有问题，请立即按下急停键。
急停键位于NX100 前门的右上角和示教编程器的右上方。
• 在进行机器人示教作业前，要检查下列事项，如有异常立即修理或采取必要措施。
- 检查机器人动作有无异常。
- 检查外部电线的绝缘情况或覆盖表面有无破损。
• 示教编程器使用完毕后，务必放回原位。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到
机器人或工具上，有人身伤害或设备损坏的危险。
部件更换按以下步骤进行。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂时进行的，但如果发生原点位置偏移需再次进行原点位置校准。在更换部件前，需建立确认是否发
生位置偏移的程序。在再次进行原点位置校准时，可利用此程序对原点位置数据进行修正。特
别是在下列情况下，必须利用程序再次进行原点位置校准。
请务必按照“4.1 确认程序的建立", 进行操作。
• 改变机器人与NX100 的组合时。
• 换电池、绝对编码器时。
• 存储内存被删除时 ( 换 NCP01 基板、电池耗尽时等）。
• 机器人碰撞工件，原点偏移时。.
2.1 确认程序的建立
3 更换部件
3.1 更换 NX100 的部件
• 务必在断开电源后，再打开控制柜的门。有触电的危险。
• 切断电源5 分钟后再更换伺服单元（包括整流器）、控制电源单元，在这期间，请不要触摸接线端子。有触电的危险。
• 维修中，在总电源（闸刀开关、开关等）控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁
止合上电源”等警告牌，以免非有关人员合上开关。
有触电的危险。
• 再生电阻器是高温部件，不要触摸。
有烫伤的危险。
• 维修结束后，请不要将工具忘在NX100 控制柜内，确认控制柜的门是否关好。
有触电受伤的危险。
3.1.1 CPU 单元的部件更换
CPU 单元 (JZNC-NRK01) 由控制电源 (CPS-420F) 和基板框架，控制基板 (JANCD-NCP01), 伺服
控制基板 (SGDR-AXA01A), 机器人I/F 单元(JZNC-NIF01) 构成。
电池的更换
电池报警后请迅速更换电池。关闭主电源后，请不要将其放置2 个小时以上。
( 示教编程器的画面上有更换电池的信息显示。)
更换步骤
1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
3. 从支架框架上取出电池。
4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
重要：
虽然高级电容器可以支持用户使用的程序中的重要文件数据CMOS存储器的保存，但是如果发生报警，还请迅速更换新的电池。在没有电池的状态下放置2个小时以上时，有文件数据丢失的危险
■ 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
更换基板时，请务必切断电源。
重要：
JANCD-NCP01 由电池支持，保存有用户程序的重要文件数据，如果操作错误，保存内容会
丢失。
更换顺序
1. 将与基板连接的电线全部取下。（基板下部也有插头，也要取下）
2. 松开机架上安装基板的上下螺钉（每处1 个共有2 个）。
3. 将基板从机架中抽出。
4. 从摘下的基板中取出CF 卡，安装在新基板上。
5. 把新基板安装在机架的原位上。
6. 将上下螺钉拧紧。
7. 把已拆下的电线装回。
■ 控制电源 (CPS-420F) 的更换
• 请在电源切断5 分钟后再进行电源单元的更换。请不要触摸接线端子。其次，确认面板上
的显示灯已全部熄灭。
有触电、受伤的危险。
更换顺序
1. 将控制电源单元的连接电线全部拆下。
2. 松开机架上安装的上下螺钉。（每边2 个） .
3. 抓住上下的手柄，从机架中将控制电源单元取出。
4. 将新控制电源沿着机架的沟槽放进。
5. 应将新控制电源单元放到与其它基板面相平的位置。
6. 拧紧上下螺钉。
7. 将已拆下的电线装回。
■ 伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更换
更换基板时必须切断电源。
更换顺序
1. 将基板的连接电线全部拆下。（基板底部也有插头，也要取下）
2. 松开机架上安装的上下螺钉。（1 处共2 个）
3. 把基板从机架中取出。
4. 将新基板沿着机架的沟槽放进。
5. 将上下螺钉拧紧。
6. 将已拆下的电线装回。
7. 将旋扭开关设定为与旧基板相同的值。
■ 机器人 I/F 单元 (JZNC-NIF01) 的更换
更换基板时，一定要切断电源。
重要：
由于机器人I/F单元保存有程序和参数等重要数据，所以更换前务必进行数据的备份。.
(备份方法：选择“维护模式” “外部存储” “保存”，保存CMOS数据。）
更换顺序
1. 将与基板连接的电线全部取下。（基板底部也有插头，也要取下。）
2. 松开机架上安装基板的上下螺钉（每处1 个共有2 个） .
3. 把基板从机架中取出。
4. 把新基板沿着机架的沟槽插进去。.
5. 拧紧上下螺钉。
6. 将已拆下的电线装回。
7. 把旋转开关设为与原基板相同的值。
8. 接通主电源，安装备份数据。
(1) 在维护模式下选择主菜单的“外部存储”。
(2) 选择“安装” ，安装 CMOS 数据。
重要：
机器人 I/F单元的替换单元 (JZNC-NIF01)从机架中取出后，不要长时间放置。因为基板内的电容充满电后16小时会全部耗尽。电容耗电后，CMOS数据包括系统设定/用户设定会全部丢失。
更换顺序：
1. 按照机器人I/F 单元的更换顺序，把机器人I/F 单元从CPU 单元中取出。
2. 取下I/O 基板 (JANCD-NIO01) 和机器人I/F 基板连接的5 个螺钉。
3. 与机器人I/F 基板(JANCD-NIF01) 有一个插头连接，小心的取下。
4. 连接新I/O 基板 (JANCD-NIO01) 和机器人I/F 基板 (JANCD-NIF01) 的插头。
5. 把I/O 基板 (JANCD-NIO01) 的5 个螺钉拧紧。
6. 把CPU 单元沿着机架沟槽插入。
7. 把已拆下的电线装回。
3.1.2 保险丝的检查及更换
■ 电源接通单元
电源接通单元(JZRCR-NTU􀂆􀂆) 类型如下：
保险丝位置
若认为保险丝断了时( 参照“8.3 报警信息一览表” )，拆下保险丝，用万用表进行导通测试。
保险丝断了以后，请更换同样型号的保险丝（附属部件） 。
重点：
保险丝断了以后，请查明原因。否则更换后，有再断的可能。
4 零部件更换后的作业内容
• 在进行机器人操作前，检查当NX100 前门急停键和编程器上的急停键在被按下时，伺服灯
是否为关闭的状态。
在紧急情况下，如不能及时停止机器人运行会引起伤亡事故。
• 当在机器人最大活动范围内进行示教操作时，请遵守以下注意事项：
- 请在任何情况下，保持从正面观看机器人。
- 按照预定步骤进行操作。
- 请确保在紧急情况下，可以退到安全的场所。
如对机器人操作不当会引起事故。
• 请确认在进行以下操作时，机器人的运行范围内没有任何人并且相关工作人员在安全的场
所。
- 接通 NX100 电源时。
- 通过示教编程器移动机器人时。
在运行机器人时，如有任何人在机器人最大活动范围内出现都将可能引起人员伤亡事故。
• 如遇问题，请立即按下急停键。
4.1 原点位置校对
• 在对机器人进行示教操作时，请先进行以下步骤的检验。如发现任何故障，请您及时修
理，并确保其他步骤运行正常。
- 在机器人运行时，观测其故障。
- 检查外部电线的绝缘体、覆盖物是否被损坏。
• 使用完编程器后，请把它放回NX100 控制柜。
如把示教编程器随意放在机器人活动范围内或是地面上、夹具上，都有可能被损伤。
4.1.2 原点位置校对
没有进行原点位置校对，不能进行示教和再现操作。另外，使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校对。
原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
原点位置校对是在出厂时进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校对。
• 变换机器人与控制柜（NX100）的组合时。
• 换电机、绝对编码器时。
• 存储内存被删除时（换NCP01 基板、电池耗尽时等）。
• 机器人碰撞工件，原点偏移时。
用轴操作使机器人运行到原点位置姿态进行原点位置校对。有两种操作方法。
• 全轴同时登录
• 各轴单独登录 |
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fengxinnan
发表于 2024-12-10 10:29:25
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Published by Stonespider 
