伺服电机计算问题

关于伺服电机的计算问题，如图，伺服电机通过减速机减速带动杆1旋转（顺时针逆时针两个工况），杆3与杆4是通过膨胀套与键与中间轴固定的（所以看成一个整体）。杆3与杆4在不同的面上，最终带动杆6带动负载m做上下往复运动。已知m重量是105kg,要求负载上升行程时间0.5秒，下降0.5秒，然后再停一秒，整个周期是两秒，重物的上下最大位移差是130mm。现在需要求伺服电机的功率、转速以及减速机的速比。跪求大神解答一下计算流程，我现在计算这个是没有半点头绪，无从下手。

给你一个参考吧，这些只要你把力分解了，角度也有了，你自己设定一个作用力试试，只能帮到这了