四轴机械手设计请教

小弟计划设计一台四关节机械手，要求如下：

1.R0最大运行速度180度/秒；
2.Z轴最大速度500MM/秒；
3.R1最大运行速度180度/秒；
4.R2最大运行速度180度/秒。


请高手帮忙提供下是否有相应的力值测试软件或方法；
Z轴选择什么材料可有效抵消R轴运转带来的惯性。


谢谢！

提供有效资料者，有酬谢！