变位器的选择

我现在正在做车门总成MIG焊接机器人工作站设计的题目，由于工件是重6公斤的车门前门和后门，所以选用两个工作台分别加工前门和后门，我的总体方案是：
1、焊接工作站是一个系统，除机器人外还应需要焊接设备、机器人或工件的移动装置、工件变位装置、工件的定位和夹紧装置、焊枪喷嘴或焊钳电极的清理或修整装置、安全保护装置等等。
2、焊接机器人的选择
设计的MIG焊接机器人选用点驱动的6轴关节式的机器人。机器人各关节（轴）的运动有交流伺复电机驱动，由于交流伺服电机没有碳刷，动特性好，负载能力强，使机器人的故障率降低，免修时间大幅度增长，而且各轴运动的加（减）速度也快。采用侧置（摆式）机构机器人。
3、焊接电源的种类与选择
选择有特殊功能的焊接电源中的模糊控制电源，可以保持熔宽和熔深的基本一致，不仅焊缝表面美观，而且还能减少焊接缺陷。
4、工件和机器人的移位和变位装置的选择
（1）工件选择旋转（回转）工作台（1个轴），工作台上的转盘是由电机通过减速器驱动，可以无级变速。
（2）变位装置选择旋转+倾斜变位机（2个轴），这种变位机的旋转轴由伺服电机通过变速箱驱动，码盘反馈，闭环控制，可无级调速。倾斜轴采用电机驱动，以达到无级调速，转盘采用电机驱动连续转动或通过分度机驱动作分度转动。
5、夹具的种类与选择
采用手动的夹具
6、工作站的总体布局
总体布局为：工作站设有两个工作台，对称于工作站的中心，分别加工车门的前门和后门，每个工作台上有两个夹具，为车门的焊接前面和焊接后面的夹紧装置。焊接机器人安装在工作站的中心，以至能够对每一个工作台上的工件进行加工。

有没有高手给我说一下工作台的变位器是怎么设计的，我查了很多资料，就是看不明白变位器的机构设计，想了很多天了，请各位懂变位装置的高手帮帮我，我在此谢过了。