怎么用CATIA模拟多个自由度的。。。。

各位DX们，我现在要做一个机械手。但是有4个自由度。。我现在只会模拟一个自由度的。4个自由度的要怎么做呢？

太高深了，我一个自由度的还不会呢

我也是初学者。
不管怎样可模拟的机构到最后一定是dof=0啦，所谓的单自由度就是可控的自由度（分配给相应的运动副的自由度）为1，多自由度则是多设置几个定规律的运动量控制即可。
个人的理解哈，不知表述得清楚否

http://www.baisi.net/thread-659562-2-1.html