三维自由度

求助：
     平面自由度设计中，F=3*n-2*低副数-高副数。常见铰链，油缸是低副。
     最近在三维自由度设计时，油缸，关节轴承限制的自由度不知道怎么算？
     哪位大哥有这方面的经验，请赐教。

找本机械零件设计方面的书看看就知道了，里面都有介绍的.