小直径管道内探头定心和减少摩擦结构的问题---[请教]

各位大虾,本人初来乍到,请多指教.
我在设计中遇到一个问题,就是要设计一个在小管道内运动的探头用来检测管道,工作的管内径为19mm，探头的直径肯定要小于19mm，最适合的是17mm，可以少几个mm，探头(圆柱形) 的长度大概在20mm左右，也可以在这个数值上下浮动(结构需要的话) ，里面装有永久磁铁，检测的管道为铁磁性的，故对探头有吸力，在检测中为了保证结果的准确性以及便于驱动，需要探头尽可能保持定心和运动平稳.请教大家的是，有那些定心的结构可以用在这种小构件上，比如轮子，滚珠，有这么小的零件吗？还有哪些结构和方法可以应用?另外大家认为可以采用自驱动的方式么？就是用电机带动，牵引力会不会不购？
希望大家多多指教，不胜感激。

采用气动结构,双节或三节可涨缩结构,导向采用直径8毫米滚轮,PLC控制涨缩,仅此.

谢谢忙路的熊，其实有考虑过用气动，还有相类似的电磁驱动，压电，磁致伸缩什么的，不过缺点是这些方法都有些复杂，因为实际应用对速度有要求，而且牵引力也有要求，这种自驱动的方法难度都稍大些。
假设考虑外力驱动，就是我说的紧紧考虑怎么定心和减少摩擦，还有考虑到管子可能有一定变形（，应力变形，有异物堵塞等），所以还得需要有一定通过变径区域的能力（就考虑１０％），大家觉得有哪些好的方法？
再次谢谢。

用来检测的管道长么？探头是从哪里进从哪里出么？

用这种结构可行吗？小弟简单勾了几笔，不要太乱啊：）Drawing1.rar

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楼上是无锡的么？“不要太乱啊”耳熟。

不是的呵呵！我是天津人现在在天津

不好意思，有事过了几天才来，这个东西是和无损检测相关的，管道大概十来米长吧，只能从同一端进入同一端出来。
看了云峰的图，很是感谢，用弹簧的方法关键还是在于那么找到那么小的零件和滚珠并且怎么在探头上固定，由于尺寸的限制有点复杂。
有一种叫万向滚珠的东西用在这里本来合适的，可惜还是尺寸限制，呵呵。
这么小的管道考虑变形似乎真是个难题。